机械这个词源自于希腊语之Mechine及拉丁文Machina，最早的“机械”界说为古罗马修建师维特鲁威（Vitruvii）在其著作《修建十书》，首要关于转移重物发挥效能的机械和东西作了差异：“机械（machane）和东西（organon）之间好像有着以下的差异。即机械是以大都人工和很大的力气而产生作用的，如重弩炮和葡萄压榨机。而东西则是一名操作人员稳重地处理来到达意图的，如蝎形轻弩炮或不等圆的螺旋设备。因而东西和机械都是利用上必不可少的东西。古希腊时期已有圆柱齿轮。亚历山大利亚·希罗（Heron of Alexandria）在1世纪最早评论了机械的基本要素，他以为机械的要素有五类：轮与轴，杠杆，滑车，尖劈，螺旋。希罗的论说反映了古典机械的特征。中国古代在香炉中应用了能永保水平方位的十字转架等机件。
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